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1. 基于改进支持向量回归算法的移动机器人定位

王春荣, 夏尔冬, 吴龙, 刘建军, 熊昌炯

计算机应用 2016, 36 (9): 2545-2549. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2016.09.2545

摘要（504）

PDF （691KB）（283）

为了提高移动机器人定位精度，提出了一种基于正交编码器和陀螺仪的轮式移动机器人定位系统，建立机器人的定位模型和运动学模型。研究了支持向量回归（SVR）算法，为获得更好的鲁棒性，对目标函数误差平方进行加权，分析不同参数优化算法对支持向量机回归准确率的影响。以自制的移动机器人为实验平台，将改进的算法与最小二乘支持向量回归（LSSVR）算法、加权最小二乘支持向量回归（WLSSVR）算法进行比较，对比了用改进算法时机器人在木地板场地与瓷砖场地的定位误差情况，并对正交编码器+陀螺仪定位系统与双码盘定位系统、单码盘+陀螺仪定位系统进行比较。实验结果表明，改进的算法使机器人的定位精度明显高于对比算法，并且所提出的定位系统定位效果较好。

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2. 基于粗糙小波网络应用服务器老化预测模型

孟海宁刘建军

计算机应用 2010, 30 (8): 2024-2028.

摘要（303）

PDF （777KB）（1150）

针对应用服务器系统中存在的软件老化现象，监测系统资源消耗的性能参数，采用粗糙小波网络建立系统老化预测模型。该模型首先采用信息熵约简方法化简系统性能参数，从而确定粗糙小波网络的输入变量；然后采用自适应遗传算法对网络结构和参数进行优化。最后通过实验表明，该模型比传统的神经网络和小波网络模型具有更高的预测精度及更好的收敛性能。

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3. 基于动态双向优先级的任务分配与调度算法

龚跃张真真黄小珂刘建军

计算机应用

摘要（1227）

PDF （724KB）（816）

提出了一种基于动态双向优先级的任务分配与调度算法，称作动态双向优先级(DDDP)算法。该算法综合考虑了实时任务的优先级和子机的优先级，构造了动态双向优先级任务分配模型，实现了数据传输中主机/子机模式的任务动态分配与调度。在模拟实验中，通过使用正常负载和过载情况下的典型数据对算法进行仿真研究表明，这种算法比单纯考虑截止期的EDF算法在性能方面有明显的改进和提高。